小马智行公开第六代量产车规级L4自动驾驶系统设计

1月20日，小马智行首度公开第六代面向L4车规级量产设计的自动驾驶软硬件系统外型设计、传感器及计算平台方案。第一批搭载该系统的车型为丰田 S-AM（SIENNA Autono-MaaS），一款基于7座赛那的混合电动平台，将于今年在国内开启道路测试，2023年上半年投入日常运营。

相比上一代，小马智行新一代自动驾驶软硬件系统继续沿用多传感器深度融合的技术路线，在传感器数量、选型上都朝着量产方向全面升级，首次大规模采用了固态激光雷达，传感器总数量达23个。具体包括：4个位于车顶的固态激光雷达；3个分布在左右两侧和后向的补盲激光雷达；4个位于车顶四角的毫米波角雷达；1个前向长距毫米波雷达；以及11个摄像头，其中7个位于车顶，4个位于车身四周。

图片来源：小马智行

新一代的传感器套件采用独有的前后两段式分体设计，前段集成一颗固态激光雷达，后端集成三颗固态激光雷达，相比上一代设计体积大大减小。并且小马智行在车顶感知模块上设计了前部水平环形、后部竖向三段的概念车灯，配合一体式透明外罩，为 Robotaxi 营造出科技未来感。

不仅如此，小马智行结合不同场景用途设计了一套创新性的灯光语言，可为各类系统运行状态增加视觉参考，帮助 Robotaxi 用户快速辨认预约的自动驾驶车辆。

在计算单元方面，这套量产级系统方案采用了小马智行自研车规级 L4 自动驾驶计算单元，该方案搭载了英伟达 DRIVE Orin™系统级芯片，后者拥有254 TOPS 的运算能力，以及 CUDA® 并行计算架构和深度学习加速器（NVDLA）的加持。

小马智行推出了具备不同芯片配置的多种计算单元方案，基于一个或多个英伟达 Orin 系统级芯片以及车规级英伟达 Ampere 架构 GPU，可同时满足自动驾驶乘用车以及自动驾驶商用车研发的技术要求。

小马智行采用双 Orin 芯片配置的自研计算单元，图片来源：小马智行

目前，小马智行已开始使用英伟达 DRIVE Orin 进行路测，软件系统已能够在 Orin 上低时延实时运转。全新计算单元将于2022年底开始量产。